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    球坐標式機械手

    2023-09-13  來自: 泉州市三業智能科技有限公司 瀏覽次數:735

    球坐標式機械手

    球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運動。

    1、球坐標式機械手的基本動作

    (1)手臂上下運動,即俯仰運動。

    (2)手臂左右運動,即回轉運動。

    (3)手臂前后運動,即伸縮運動。

    (4)手腕上下彎曲。

    (5)手腕左右擺。

    (6)手腕旋轉運動。

    (7)手爪夾緊運動。

    (8)機械手整體移動。

    2.球坐標式機械手的特點

    球坐標式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上,樞軸又裝在叉形架上,能在垂直面內做圓弧狀上下俯仰運動,它的臂可做伸縮,橫向水平擺動,還可以上下擺動,工作范圍和人手的動作類似。能自動選擇合理的動作線路,所以工效高。另外,由于上下擺動,它的相對體積小,而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例,其手臂的上下移動距離就能達到2450mm。若采用圓柱坐標式則其高度就要達到2450mm。

    因為球坐標式機械手比較靈活,如果考慮三維掃描設計的話可以考慮球坐標式機械手。

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